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“参谋”这个词并不是后世才有的。
事实上，唐朝后期就已经有“参谋”这个词了——参谋是唐后期节度使幕僚之一，掌参预谋画。南制置大使与督视军马属官。辽北面行军官行枢密院亦有此官。
当然了，“参谋”真正具有后世参谋的意思，还得等到清末民初。
清末改革兵制，建立

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